Sistemul automat de navigare și evitare a obstacolelor pe260 CP tractorFuncționează prin funcționarea coordonată a unui sistem de fuziune a senzorului multi -, a unui sistem de prelucrare inteligentă și decizie - și un sistem de execuție și control.
Următoarea este o defalcare detaliată:
Multi - Sistem de fuziune a senzorului
Radar laser
Detalii despre configurare: tractorul este echipat cu un radar laser mecanic de 32 de linii, cu un câmp vizual orizontal de 360 de grade și un câmp vizual vertical de 40 de grade, scanând peste 1,6 milioane de puncte pe secundă.
Principiul de lucru: Construiește o hartă de cloud cu puncte 3D în timpul real -, permițând identificarea contururilor obstacolelor de câmp, cum ar fi creste, pietre și grămezi reziduale cu o precizie de ± 2 cm. Poate detecta obiecte de până la 5 cm, cum ar fi conectorii curelei de irigare prin picurare.
Milimetru - radar de undă
Detalii despre configurare:Include un radar de 77 GHz înainte - radar cu un interval de detectare de 200 m și o rezoluție de viteză de 0,1 m/s, precum și un radar de 24 GHz lateral - radar care acoperă o distanță de 50 m pe ambele părți ale vehiculului.
Principiul de lucru:Radarul de 77 GHz determină cu exactitate traiectoria obstacolelor în mișcare, cum ar fi animalele sălbatice și mașinile agricole, în timp ce radarul de 24 GHz este conceput special pentru a preveni zgârieturile în timpul operațiunilor inter -} în câmpurile de bumbac.
Recunoaștere vizuală
Detalii de configurare: este format dintr-o cameră de viziune stereo binoculară globală de 2 megapixeli și un modul de imagistică termică.
Principiul de lucru: Camera de vedere stereo binoculară, bazată pe învățarea profundă, poate distinge între culturi și buruieni cu o precizie de 99,3%.
Modulul de imagistică termică poate detecta sursele de căldură ale organismelor, cum ar fi animalele care s -au rătăcit pe câmp, cu un interval de detectare eficient de 80 m, care funcționează în medii nocturne sau prăfuite.
Procesare inteligentă și decizie -
Platforma de calcul Edge
Detalii despre configurare:Este echipat cu un vehicul Huawei MDC 610 - unitate de calcul de grad cu o putere de calcul de 160 de topuri.
Principiul de lucru: procesează simultan segmentarea norului cu punct radar laser, segmentarea semantică a imaginii și analiza semnalului radar.
Modelul de clasificare a obstacolelor a fost instruit cu date care acoperă scenarii tipice din nordul Xinjiang, permițând identificarea a peste 50 de tipuri de obstacole.
Algoritmul de planificare a căilor
Planificarea căilor globale:Pe baza zonei de operare și a locației țintei, generează o cale optimă globală de la punctul de plecare până la punctul țintă, ținând cont de factori precum limitele zonei de operare, distribuția obstacolelor și limitările de mișcare ale tractorului. Utilizează metode clasice de planificare a căilor, cum ar fi algoritmul lacom, algoritmul lui Dijkstra sau algoritmul A*.
Planificarea căilor locale:Conform poziției curente a tractorului și a căii globale, generează o cale scurtă - în timpul real -. Simte mediul înconjurător prin senzoriiD evită obstacolele dinamice, folosind metode precum controlul de urmărire pură, controlul Stanley sau controlul predictiv al modelului.
Decizia - Luarea logicii
Prioritizarea obstacolelor:Sistemul atribuie priorități obstacolelor, organismele având prioritate asupra obstacolelor dure, care la rândul lor au prioritate asupra obstacolelor moi.
Reglare dinamică:Ajustă adaptiv raza de bypass, cu minimum 0,5 m, pentru a reduce compactarea solului. De exemplu, atunci când este detectat un obstacol, acesta calculează calea minimă de bypass pe baza dimensiunii obstacolului și a spațiului de câmp rămas.
Sistem de execuție și control
Controlul navigației:Sistemul global de navigație prin satelit, cum ar fiGPS/GNSS, primește semnale prin satelit pentru a obține informațiile privind poziționarea precisă a tractorului și viteza. Sistemul de navigație inerțială măsoară accelerația și viteza unghiulară a tractorului, compensând erorile semnalului GPS.
Cele două sunt combinate pentru a asigura precizia de navigare a tractorului.
Electro - Sistemul de servodirecție hidraulică ajustează direcția în timpul real - în funcție de informațiile de cale furnizate de sistemul de control.
Viteza și controlul direcției:Sistemul de control al mișcării vehiculului controlează direcția și viteza tractorului pe baza informațiilor de navigație.
De exemplu, atunci când algoritmul de planificare a căilor determină o cale de bypass, sistemul de control va regla unghiul de direcție și viteza pentru a permite tractorului să urmeze noua cale și să evite obstacolele.
